¿se puede hacer un monedero con un trozo de papel y apuntando a mano los dígitos de las dos claves sin dibujar/imprimir el código QR?
Si, aunque mi consejo es que revises muy bien lo que apuntas en el papel, un sólo error puede dejarte sin fondos (o hacerte pasar varias tardes probando hasta corregirlo y poder acceder al dinero).
En general se puede hacer lo que dices, pero hazlo despacio y fijándote bien, ten cuidado con hacer letras y números parecidos ('I', 'l' o '1' o '0', 'O' y 'o' o '5', 'S' y 's'). Recuerda que tienes que hacer varias copias (dos al menos) y es conveniente generar varias direcciones para repartir fondos.
¿Si escribo a mano los caracteres de las claves, ¿como lo leo desde una aplicación móvil?
Depende de si la aplicación permite introducir manualmente la clave privada o si forzósamente te obliga a escanear un QR. Depende mucho de la aplicación que uses, pero si una no te lo permite hacer, otra si lo permitiría.
Si no puedes acceder a una impresora, tal vez te convenga lo que pregunta Shawshank, tienes que apuntar menos, aunque te recomiendo que hagas varias semillas y no concentres todas las direcciones sobre una única semilla, porque si se filtrase podrían acceder a tu dinero.
Tanto si usáis monederos de papel, como si son deterministas... ¡Apuntad bien todo! Recordad que un error os puede dejar sin dinero.